Posicionamiento dinámico y guiado de un robot móvil con cinemática de triciclo

Abstract

Posicionamiento y guiado son dos problemas fundamentales en la navegación de robots móviles. En la primera parte de este trabajo se presenta un algoritmo de posicionamiento, basado en un goniómetro láser y un conjunto de reflectores, que permite calcular la posición y la orientación de un robot móvil sin posiciones indeterminadas si se emplea un mínimo de tres reflectores no alineados. La simulación en tiempo real de la evolución de los ángulos, relativos al robot, de las rectas entre el goniómetro láser y los reflectores utilizados permite el uso consistente del algoritmo propuesto en condiciones dinámicas –robot en movimiento–. En segundo lugar se presenta un método de guiado, para un robot móvil con cinemática de triciclo, que a partir de los errores de posición y de orientación del robot controla de forma asintóticamente estable la trayectoria de uno de sus puntos. El punto elegido depende del tipo de maniobra que realice el robot. En el trabajo se presentan resultados experimentales utilizando un prototipo real, que demuestran la precisión del algoritmo de posicionamiento dinámico y la estabilidad de la ley de guiado propuesta.