Región posible para el espacio de trabajo de un manipulador genérico de tres pares de revolución

Resumen

En este artículo se presenta un procedimiento para derivar de forma analítica la región posible para la región accesible de un manipulador de tres pares de revolución. La región posible es el espacio dentro del cual se puede obtener una región accesible de un manipulador en función de los vínculos de alcance asignados. Esta región posible ha sido obtenida de manera analítica y geométrica, interceptando cada una de las regiones posibles delimitadas por las expresiones de los coeficientes estructurales del manipulador, las cuales son dedu- cidas a partir de la expresión analítica de la envolvente de un toro. Se incluye un ejemplo ilustrativo para un manipulador genérico de tres pares de revolución con una configuración especifica de las dimensiones de las barras, donde se muestra la región posible para su región accesible..