Patrón de marcha 3D de tipo cicloidal para humanoides y su aplicación al robot Bioloid

Resumen

En este artículo se propone una familia de func iones que definen el patr ón de marcha de un robot humanoide con movimientos gene rales de la pelvis y el pie basculante en el espa cio 3D. Las funciones propues- tas generan desplazamientos de tipo cicloidal en ambas pa rtes del robot. Los parámetros que intervienen en es- tas funciones permiten modular fácilmente las oscilaciones de la pelvis y el pi e, en posición y orientación, de tal manera que se establezcan marchas con diferentes atributo s. El enfoque propuesto se aplica a la especificación de la marcha de l robot humanoide Bioloid , de 12 gdl en piernas. Esta aplicación se realiza gracias al programa de cómputo TrayArtBio , que se desarrolló como herramienta para la aplicación del patrón de marcha, el cual es- tá orientado al cálculo y la programaci ón de las trayectorias articulares del Bioloid , así como al análisis y simu- lación de la marcha utilizando un mode lo virtual del robot. Una vez comproba da la factibilidad de la marcha propuesta, ésta será ejecutada por el robot real. Los resu ltados obtenidos muestran la factibilidad del patrón de marcha de tipo cicloidal y la utilidad del TrayArtBio