MANFRED: robot antropomórfico de servicio fiable y seguro para operar en entornos humanos

Resumen

En este artículo se presenta el proyecto MANFRED, que está siendo desarrollado por el Grupo de Manipuladores Móviles del Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática en la Universidad Carlos III de Madrid. El objetivo de este proyecto es la construcción de un robot manipulador móvil antropomórfico de servicios avanzado capaz de operar en entornos típicamente diseñados para humanos, seguro y fiable, y que pueda cooperar eficazmente con las personas en la realización de tareas diversas. La robustez, fiabilidad y seguridad, son requisitos fundamentales para que el robot pueda desarrollar su tarea de forma adecuada en entornos compartidos con seres humanos, sin necesidad de modificar el espacio de trabajo. En el desarrollo del proyecto MANFRED se ha abordado el diseño del robot desde su fase inicial asumiendo como condiciones prioritarias la robustez, seguridad y fiabilidad del sistema. En este artículo trataremos especialmente los aspectos relacionados con su diseño mecánico. Se exponen los resultados obtenidos centrándonos especialmente en las mejoras en cuanto a arquitectura hardware que presenta este manipulador móvil. En concreto se detallan ampliamente las características del manipulador ligero LWR-UC3M-1 cuyo diseño supone un avance significativo respecto a las soluciones industriales disponibles.