3D cycloidal walking pattern for humanoids and application to the bioloid robot

Authors

  • Lina E. Arias Instituto Tecnológico de La Laguna (Mex)
  • Luis I. Olvera Instituto Tecnológico de La Laguna (Mex)
  • J. Alfonso Pámanes Instituto Tecnológico de La Laguna (Mex)
  • J. Víctor Núñez Universidad Politécnica de Sinaloa

DOI:

https://doi.org/10.5944/ribim.18.1.42438

Keywords:

Humanoid robot, 3D robot gait, Biped walking, Experimentation, Bioloid humanoid

Abstract

A family of functions describi ng a 3D walking pattern for humanoid robots is proposed in this pa- per. Such functions define cycloidal motions of the hip and the moving foot of the robot, for both linear and ro- tational displacements. As result, smooth, impactless and stable walking of the robot is achieved. A small num- ber of parameters of the proposed functions allow the user to modify the features and appearance of the walk- ing. This approach is applied for walking of the Bioloid humanoid robot, with 12 dof in legs. The software named TrayArtBio , developed in Matlab© as a tool for motion planning and programming of the robot by using the proposed cycloidal motions, is also described. The walking of a virtual model of the Bioloid with the pro- grammed motions can be observed on a PC in order to anal yze the feasibility of walking. Then, a walking of the real robot can be accomplished. Results of this application show the effe ctiveness of the proposed pattern and the usefulness of TrayArtBio

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Published

2014-04-01

How to Cite

Arias, L. E. ., Olvera, L. I., Pámanes, J. A., & Núñez, J. V. . (2014). 3D cycloidal walking pattern for humanoids and application to the bioloid robot. Revista Iberoamericana De Ingeniería Mecánica, 18(1), 3–22. https://doi.org/10.5944/ribim.18.1.42438

Issue

Vol. 18 No. 1 (2014)

Section

Articles

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