Sistema de navegación por voz para robots móviles autónomos

Abstract

En la actualidad, está proliferando el uso de la voz como interfaz para la interacción con robots móviles, en lugar de los métodos tradicionales, como son el teclado, el ratón, botones, etc. Esto es debido a que, para los humanos, el lenguaje verbal es su medio de comunicación más natural. Éste es el ámbito en el que se sitúa el presente trabajo, que tiene como objetivo dotar al robot de la capacidad de recibir órdenes a través de la voz y de ejecutar las acciones requeridas. En esta primera aproximación, al robot se le indican órdenes de movimiento para guiarlo en un entorno típico de interiores formado por pasillos y habitaciones. Todo ello se hace incorporando e integrando nuevas funcionalidades y habilidades a la arquitectura de control de robots móviles AD. Para su implementación ha sido necesario trabajar en los dos niveles de dicha arquitectura. En el nivel Automático se han implementado un sensor virtual que interacciona con el micrófono, una habilidad que reconoce comandos a partir de las palabras recogidas del micrófono y una acción refleja que dota al robot de un mecanismo rápido y seguro para que se detenga. En el nivel Deliberativo, se ha desarrollado un navegador que gestiona y supervisa la correcta ejecución de las habilidades del nivel Automático.