Método geométrico-iterativo para la resolución del problema de posición directo en mecanismos planos con pares inferiores

Resumen

En este artículo se presenta un método de análisis cinemático para la resolución del problema de posición directo en mecanismos planos de varios grados de libertad. Los mecanismos a analizar poseerán cualquier nivel de complejidad, desde los débilmente a los fuertemente acoplados, con pares cinemáticos de rotación y prismáticos. El procedimiento presentado se fundamenta en un enfoque geométrico-iterativo consistente en la aplicación de una secuencia predefinida de restricciones mediante las que se modeliza el mecanismo de forma iterativa. Este procedimiento nuevo y distinto posee carácter general consiguiendo de esta forma un alto nivel de automatización. El método no pretende ser únicamente una alternativa a los verdaderamente generales, escasos por cierto, que son los métodos de computación matricial. Además, y gracias a la formulación geométrica de las ecuaciones de restricción del mecanismo, el procedimiento resuelve algunos de los problemas que presentan es- tos métodos como consecuencia de la utilización del algoritmo de Newton-Raphson, mejorando también su eficiencia.