A geometrical-iterative method for the solution of the forward position problem in lower-pair planar linkages

Authors

  • Víctor Petuya Universidad del País Vasco, Escuela Superior de Ingenieros de Bilbao, Departamento de Ingeniería Mecánica https://orcid.org/0000-0002-4120-3838
  • A. Alonso Universidad del País Vasco, Escuela Superior de Ingenieros de Bilbao, Departamento de Ingeniería Mecánica
  • Erik Macho Universidad del País Vasco, Escuela Superior de Ingenieros de Bilbao, Departamento de Ingeniería Mecánica https://orcid.org/0000-0002-6499-3932
  • Alfonso Hernández Frias Universidad del País Vasco, Escuela Superior de Ingenieros de Bilbao, Departamento de Ingeniería Mecánica https://orcid.org/0000-0001-5475-6960

DOI:

https://doi.org/10.5944/ribim.9.1.42590

Abstract

In this paper a new method of kinematic analysis is presented. It solves the forward position problem of multi degree of freedom planar linkages. The linkages may be of any complexity, weakly or strongly coupled, with revolute and prismatic kinematic joints. The procedure is based on a geometric and iterative ap- proach. It consists on the imposition of a predefined sequence of constraints that model the linkage in an iterative way. Thanks to the geometrical formulation of the constraint equations, this method is not only a new alternative to the general methods, the matrix computation methods. It also solves some problems common to these methods due to the use of the Newton-Raphson algorithm and achieves a higher efficiency.

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Published

2005-03-01

How to Cite

Petuya , V. ., Alonso, A., Macho, E. ., & Hernández Frias, A. . (2005). A geometrical-iterative method for the solution of the forward position problem in lower-pair planar linkages. Revista Iberoamericana de Ingeniería Mecánica, 9(1), 3–21. https://doi.org/10.5944/ribim.9.1.42590

Issue

Vol. 9 No. 1 (2005)

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