Design and experimental tests of a 1 d.o.f. articulated antropomorhic finger for robotic hands

Authors

  • Marco Ceccarelli DíMSAT-Universita degli Studi di Cassíno https://orcid.org/0000-0001-9388-4391
  • Néstor Eduardo Nava Rodríguez Universidad de Los Andes en Mérida (Venezuela)
  • Juan Manuel Jáuregui Becker Juan Manuel Jáuregui Becker Universidad de Los Andes en Mérida (Venezuela)
  • Jorge Eduardo Parada Puig Universidad de Los Andes en Mérida (Venezuela)
  • Giuseppe Carbone DíMSAT-Universita degli Studi di Cassíno

DOI:

https://doi.org/10.5944/ribim.8.2.42501

Abstract

This paper illustrates the design of a new low-cost and easy operation I d.o.f. finger prototype, which can be used as a module for an anthropomorphic hand. Particular attention has been addressed to the design of an articulated finger mechanism, which transmits the power from the input shaft to the phalanges of a finger. The design of this I d.o.f. articulated mechanism has been achieved by analyzing the human cylindrical grasp in order to find out suitable dimensions and values for transmission ratios between phalanges for a human like grasping motion of fingers. Experimental tests have been carried out on human hands and built prototype of anthropomorphic finger. The experimental results show the practica! feasibility of the prototype as module for a three finger robotic hand.

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Published

2004-07-01

How to Cite

Ceccarelli , M. ., Nava Rodríguez, N. E., Juan Manuel Jáuregui Becker , J. M. J. B. ., Parada Puig, J. E., & Carbone , G. (2004). Design and experimental tests of a 1 d.o.f. articulated antropomorhic finger for robotic hands . Revista Iberoamericana de Ingeniería Mecánica, 8(2), 15–24. https://doi.org/10.5944/ribim.8.2.42501

Issue

Vol. 8 No. 2 (2004)

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Articles

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