Un nuevo mecanismo para subir escaleras

Resumen

Este documento afronta la cuestión del diseño de dispositivos que permitan subir escaleras a una silla de ruedas. La principal característica del modelo presentado es la división del problema en otros dos, uno el remonte de un escalón, y el otro el deposicionamiento de los ejes de las ruedas dentro de la escalera. Se mostrarán los mecanismos encargados de solventarlos explicándose su funcionamiento y las pruebas que les han sido realizadas. Se mostrarán las  implicaciones deesta división detareas ysu repercusión en la versatilidad y facilidad de control  del prototipo.