Un método paramétrico de diseño de filtros FIR para sistemas mecánicos robotizados flexibles

Resumo

Las prestaciones de algunos sistemas mecánicos se encuentran muchas veces limitadas por su flexibilidad, interpretada en el contexto de este trabajo como comportamiento subamortiguado. Una forma de contrarrestar los efectos críticos de la flexibilidad es generar órdenes de movimiento que no inducen vibración. Un sistema para el cual es posible establecer un modelo dinámico moderadamente preciso y asequible es un buen candidato para diseñar y emplear en él un tipo especial de órdenes de movimiento filtradas. Los filtros FIR para sistemas mecánicos (SM) utilizados hasta el presente se basan en modelos generales, y en su diseño emplean la frecuencia natural y el amortiguamiento del sistema de referencia de segundo orden como parámetros funda
mentales. En este artículo se diseña y desarrolla un filtro FIR-SM a partir de las desviaciones específicas de va riables físicas del sistema mecánico flexible, en lugar de hacerlo de forma general en un intervalo de frecuencias. Un brazo robotizado esbelto de un par rotativo accionado neumáticamente se utiliza para demostrar la efectividad del método de diseño de filtros FIR-SM propuesto.