Arias, L.E. et al. 2014. Patrón de marcha 3D de tipo cicloidal para humanoides y su aplicación al robot Bioloid. Revista Iberoamericana de Ingeniería Mecánica. 18, 1 (abr. 2014), 3–22. DOI:https://doi.org/10.5944/ribim.18.1.42438.