Diseño y experimentación de un dedo articulado antropomorfo con un grado de libertad para una mano robótica - Ceccarelli , Marco; Nava Rodríguez, Néstor Eduardo; Juan Manuel Jáuregui Becker , Juan Manuel Jáuregui Becker; Parada Puig, Jorge Eduardo; Carbone , Giuseppe (Revista Iberoamericana de Ingeniería Mecánica, 2004)
El objetivo de este articulo es el diseño de un nuevo prototipo de dedo robótico con 1 grado de libertad con funcionamiento económico y sencillo que puede usarse como un módulo para una mano antropomórfica. Particular atención ha sido prestada al diseño del mecanismo articulado que transmite la potencia entre la entrada motriz y las falanges de un dedo. El diseño de este mecanismo de l grado de libertad ha sido logrado analizando el agarre cilíndrico humano para conseguir aquellas dimensiones que permitan una transmisión de movimiento antropomórfico, similar a la del dedo humano. Pruebas experimentales se han llevado a cabo en manos humanas y en un prototipo de dedo antropomorfo. Los resultados experimentales muestran la fiabilidad práctica del prototipo como módulo para una mano robótica de tres dedos.