Sistema de rastreamento por visão em robôs móveis com otimização por projeto fatorial

Resumen

Este artigo apresenta um método de otimização baseado em análise por projeto fatorial aplicado a um sistema de rastreamento por visão embarcado em um robô móvel, como objetivo de melhora da resposta do sistema. Uma revisão da técnica de projeto fatorial e detalhes de implementação para identificação e otimização de parâmetros de sensores   são apresentados. O método foi aplicado a um modelo que utiliza cálculo de fluxo ótico por correlação SSD (soma dos quadrados das diferenças). Resultados mostram quais os mais importantes parâmetros e suas influências sobre o tempo de processamento das imagens e o erro nas estimativas de posição, incluindo interações entre os parâmetros. Uma técnica de obtenção de valores ótimos de parâmetros para as imagens é implementada e discutida.